Het Koninklijk Paleis staat op de plaats van het voormalige Alcázar van Madrid, een middeleeuws fort omgevormd tot een weelderig paleis door John II, Charles V en Phillip II, die het in 1561 tot de officiële residentie van de Spaanse monarchie maakten. Hoewel het niet langer het huis van de koninklijke familie is, blijft het hun officiële verblijfplaats.
Geïnspireerd door schetsen gemaakt door Bernini voor de bouw van het Louvre in Parijs, is het paleis gebouwd in de vorm van een plein en kijkt uit over een grote binnenplaats met galerijen en een paradegrond. De inrichting van de kamers van het paleis en de indeling ervan is in de loop der jaren geleidelijk veranderd. Het omvat meer dan 3000 kamers, waaronder: de hoofdtrap, ontworpen door Sabatini met meer dan 70 treden; de troonzaal met een plafond geschilderd door Tiepolo; de Hal van Halberdiers, die Charles III in de Wachterskamer veranderde; de Gasparini-zaal, met zijn grootse achttiende-eeuwse versiering met een bloementhema; de Royal Chemist's met kasten voor natuurlijke geneeskunde, keramische potten gemaakt door de La Granja-fabriek en zelfs voorschriften gegeven aan leden van de koninklijke familie; en de koninklijke kapel, waar je een verzameling snaarinstrumenten kon bewonderen, gemaakt door de legendarische Antonio Stradivari.
Als je het paleis bezoekt, bewonder je ook de Koninklijke Orde en de Schildergalerij. De eerste omvat wapens en harnassen gedragen door de koningen van Spanje en andere leden van de koninklijke familie sinds de 13e eeuw. De Painting Gallery omvat werken van onder meer Velázquez, Goya, Federico Madrazo, Joaquín Sorolla, Caravaggio, Luis Morales en Juan de Flandes.