Le château maure est une fortification militaire établie au IXe siècle par les Maures d'Afrique du Nord pour garder la ville de Sintra, mais elle est tombée en ruine après la conquête chrétienne du Portugal. Elle fut ensuite acquise et restaurée par Ferdinand II comme une ruine médiévale, également en accord avec le goût romantique de l'époque.
Le château a un plan irrégulier et est composé d'une double ceinture de murs. L'enceinte intérieure présente une basse-cour, des créneaux et le renforcement assuré par cinq tours fortifiées. À l'intérieur, la citerne, alimentée par l'eau de pluie, et la Tour Royale sont quelques-uns des éléments les plus intéressants.
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