Le palais royal se trouve sur le site de l'ancien Alcázar de Madrid, une forteresse médiévale transformée en un somptueux palais par Jean II, Charles Quint et Philippe II, qui en fit la résidence officielle de la monarchie espagnole en 1561. Bien que ce ne soit plus la demeure de la famille royale, il continue d'être sa résidence officielle.
Inspiré par des croquis réalisés par le Bernin pour la construction du Louvre à Paris, le palais est construit sous la forme d’un carré et donne sur une immense cour avec des galeries et une place d'armes. La décoration des salles du palais a beaucoup évolué au cours des années. Il comprend plus de 3 000 pièces dont: l'escalier principal, conçu par Sabatini avec plus de 70 marches; la salle du Trône dont une fresque de Tiepolo orne le plafond; la salle des Hallebardiers, transformée par Charles III en salle des Gardes; la salle Gasparini, dotée d’une décoration florale grandiose datant du 18ème siècle; la pharmacie royale avec des vitrines pour les plantes médicinales, des pots en céramique de la fabrique de La Granja, et même des ordonnances prescrites à la famille royale. Vous verrez également la chapelle royale où vous pourrez admirer une collection d'instruments à cordes, fabriqués par le légendaire Antonio Stradivari.
Si vous visitez le palais, vous pourrez découvrir également l'armurerie royale et la galerie d’art. La première comprend les armes et les armures des rois d'Espagne et d'autres membres de la royauté depuis le 13ème siècle. La galerie d’art abrite, quant à elle, des œuvres d'artistes tels que Velázquez, Goya, Federico Madrazo, Joaquín Sorolla, Le Caravage, Luis Morales et Juan de Flandes.